Topic outline

  • Robotika (ENEE607404 / 3 SKS)

    • Dr. Abdul Muis

      muisdong@gmail.com

      0811978601

      Selamat datang di Kelas Robotika. 
      Kuliah perdana Selasa, 15 September 13:00-15:30 WIB akan dilaksanakan secara daring menggunakan zoom dengan tautan berikut ini

      https://zoom.us/j/2117575660?pwd=WjJkNmFLaTVvNWFMMHNScGtDQjBOZz09

      Selain itu juga telah dibuat group whatsapp, harap bergabung dengan link berikut 

      https://chat.whatsapp.com/IvvVKytWUUv5YbjjZCMetL

      Kuliah ini berisi tentang pengenalan sistem robotika yang menuntut mahasiswa mampu menganalisa kinematika robot, dan komponen sistem robotika berupa sensor, aktuator dan pengendali. Selanjutnya mahasiswa harus merancang sistem kendali robot sesuai kemampuan komponennya dalam koordinat ruang. Sehingga mahasiswa mampu menggerakkan robot dalam koordinat ruang. Kuliah ini diawali dengan memberi pemahaman trend perkembangan teknologi robotika. Selanjutnya mahasiswa diajak memahami koordinate ruang dan transformasi matrik antar koordinat. Dari sistem koordinate ini, mahasiswa di jelaskan bagaimana kinematik robot. Diikuti dengan pemaparan mikrokontroller, antarmukanya dan penggunaannya. Berikutnya dijelaskan prinsip kerja aktuator dan sensor. Dari sini dilanjutkan dengan memodelkan 3D dengan OpenGL. Berikutnya mahasiswa di ajak mensimulasikan erakan robot baik pada joint space maupun task space dengan resolve motion rate control. Kuliah diakhiri dengan membuat pencatatan percobaan dan menganalisa data.

      Kuliah akan disampaikan dengan bahasa Indonesia kecuali jika ada mahasiswa internasional yang teregister dalam kelas. Adapun proses pembelajaran akan dimaksimalkan menggunakan media pembelajaran jarak jauh baik video, praktek jarak jauh maupun diskusi tatap muka jarak jauh.

      Setelah mengikuti mata kuliah/modul Anda akan mampu:

      • Mampu menganalisa kinematika robot, dan komponen sistem robotika berupa sensor, aktuator dan pengendali.
      • Mampu merancang sistem kendali robot sesuai kemampuan komponennya dalam koordinat ruang.
      • Mampu mengendalikan gerakan robot dalam koordinate ruang.

  • Trend Perkembangan Teknologi Robotika

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai perkembangan teknologi trobotika terkini dan menyelesaikan kuis didalamnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami perkembangan teknologi robotika 5tahun terakhir dan memehami pentingnya menguasain teknologi robotika untuk masa depan.

  • Koordinat Ruang dan Transformasi Matrik (2 Sesi)

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai koordinate ruang dan menyelesaikan kuis didalamnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami sistem transformasi koordinate ruang, dan membuat transformasi matrik antar koordinate ruang.

  • Kinematik Robot

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai kinematik robot dan menyelesaikan kuis didalamnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami sistem kinematik robot dan mampu membuat rumus forward kinematik robot.

  • Mikrokontroller, antarmuka dan penggunaannya (2 sesi)

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai embedded robot control dan menyelesaikan kuis didalamnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami sistem embedded/mikrokontroller, dan mampu menelaah penggunaan embedded system untuk kendali robot.

  • Aktuator dan sensor

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai aktuator dan sensor dan menyelesaikan kuis didalamnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami prinsip kerja aktuator dan sensor serta mampu menelaah aktuator dan sensor yang tepat guna.

  • Ujian Tengah Semester (UTS)

    Pada Ujian Tengah Semester ini, Anda diminta untuk membuktikan pemahaman Anda mengenai dasar teknik robotika baik kinematik maupun perangkat pendukungnya. Anda diminta untuk mengerjakan soal dengan durasi selama 90 menit.

    Untuk antisipasi masalah jaringan di EMAS ini,

    UJIAN UTS dilakukan di http://class.ee.ui.ac.id
    username : email UI anda
    password : npm anda

  • 3D modelling dengan OpenGL

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai cara membuat model 3D robot dengan OpenGL dan menyelesaikan kuis setelahnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami bagaimana cara membuat model 3D dengan OpenGL setelah melakukan instalasi library pada Cygwin atau Linux. Disini Anda diberikan template program untuk robot planar 2 sendi. Selanjutnya Anda diminta untuk memahami serta mampu memperbaiki dan menambahkan program pembuatan 3D modelnya jika diperlukan.

  • Pengendalian Gerakan Robot pada Joint Space

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai cara mengendalikan gerakan robot pada joint space menggunakan closed loop control dan menyelesaikan kuis setelahnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami bagaimana cara mengendaliakan gerakan robot pada joint space menggunakan closed loop control dengan pengendali PD mengacu pada path trajectory linear gerakan sendi robot. Selanjutnya Anda diminta untuk memahami serta mampu mengubah gerakan sendi robot sesuai path trajectory yang di inginkan.

  • Resolve Motion Rate Control

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai Resolve Motion Rate Control dengan Jacobian dan menyelesaikan kuis setelahnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami konsep Resolve Motion Rate Control (RMRC) dengan Jacobian sebagai solusi pengendalian robot pada task space tanpa mengetahui inverse kinematik robot. Selanjutnya Anda diminta untuk memahami serta mampu merancang pergerakan robot berdasarkan RMRC pada trajektor yaing di inginkan menggunakan pengendali PID.

  • Pengendalian Gerakan Robot pada Task Space

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai cara mengendalikan gerakan end effector robot pada task space menggunakan closed loop control dan menyelesaikan kuis setelahnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami bagaimana cara mengendaliakan gerakan end effector robot pada task space menggunakan closed loop control dengan pengendali PD mengacu pada path trajectory linear gerakan end effector robot. Selanjutnya Anda diminta untuk memahami serta mampu mengubah gerakan end effector robot sesuai path trajectory yang di inginkan.

  • Pencatatan Log dan Analisa Data

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menonton video rekaman mengenai Pembuatan data logger dan Cara mengubahnya menjadi informasi grafik dengan GNU plot dan menyelesaikan kuis setelahnya selama 50 menit. Selanjutnya dilakukan diskusi tanya jawab bertatap muka melalui zoom di waktu sisanya. 

    Setelah mempelajari topik ini, Anda akan memahami pentingnya pembuatan data logger serta bagaimana pembuatannya menjadi bentuk CSV yang selanjutnya diolah oleh GNU plot dengan template sehingga didapatkan grafik siap pakai untuk publikasi. Selanjutnya Anda diminta untuk menganalisa kinerja percobaan berdasarkan data grafik yang dihasilkan.

  • Ujian Akhir Semester berbasis Simulasi dan Praktek pada Motor Real

    Pada topik/modul ini, Anda diminta untuk menunjukkan pemahaman Anda akan pengendalian motor setelah bersimulasi dan bereksperimen.